1、车最早是由人来推挽的。当人们已经能够驯服牛、马等牲畜后，人们又用牲畜来牵引。畜力车比人力车载运能力大，而且速度也快，行驶里程也更远。单驾两轮车是畜力车的最初韵形式，但后来就用两匹或四匹马驾车和牵引。驾车的马称为服马，而在两侧同牵引的则是骖马。而古代埃及，则又发明了一种轭，将轭加在牲畜肩上，通过制成弓形的部分和加上垫子减轻绳索的压力。在漫长的历史过程中，马车逐渐成为陆地上使用最多的交通工具。在战争中，马车还成为一种强有力的武器，以其快速、冲击力强而成为诸兵种中的王牌之师，在中国的商周时代，一国的军事实力甚至还要以战斗马车的数量来衡量。
2、在欧洲，罗马帝国普遍采用马车来运送邮件。随着商业的发展和马车道路逐渐发展，陆上的交通运输任务几乎都由马车来承担。欧洲中死纪，19世纪，马车的运用已十分普遍，到了20世纪，马车改变以往的木铁结构，采用橡胶轮胎和滚珠轴承，同近代运输工具铁路列车和汽车并存。但后来马车的长途运输，逐渐为铁路运输所取代，陆上短途运输也遇到了汽车强有力的竞争。马车便逐渐退出历史舞台了。
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